Mini projets

Cette page regroupe des réalisations plus légères ou plus courtes : assez de matière pour une démo ou une idée claire, mais pas assez pour mériter une page dédiée entière.

Système de supervision industrielle

Ce projet consiste en la réalisation d’un trieur automatisé de pièces, piloté par un Raspberry Pi. Grâce à une caméra et des capteurs, le système est capable d’identifier les objets selon différents critères.

L’utilisateur peut, depuis une interface web intuitive, choisir de trier les pièces en fonction de leur forme ou de leur couleur. Ce prototype met en avant l’intégration entre électronique embarquée, vision par ordinateur et développement web.

Technologies utilisées

  • Raspberry Pi 4 – cœur du système de supervision
  • Python – logique de contrôle et traitement d’image
  • OpenCV – détection de formes et de couleurs
  • Flask – interface web pour piloter le système
  • Capteurs infrarouges – détection de passage
  • Caméra Pi – acquisition d’images en temps réel

Snake robot ARM — prototype

Ce projet explore le concept d’un bras robotisé de type « serpent », pensé uniquement comme un prototype expérimental. Chaque « vertèbre » de la structure est animée par trois servomoteurs, permettant des mouvements complexes et organiques. Avec 7 vertèbres assemblées, le système totalise 21 servomoteurs offrant une liberté de mouvement bien plus riche qu’un bras articulé classique.

Le contrôle est assuré par une carte Arduino associée à deux modules PCA9685 pour gérer simultanément l’ensemble des servomoteurs. Bien qu’il ne s’agisse que d’un prototype sans vocation applicative immédiate, ce projet visait avant tout à tester la faisabilité d’une telle architecture modulaire et à expérimenter de nouvelles formes de mobilité robotique.

Technologies utilisées

  • 7 vertèbres modulaires – chacune motorisée par 3 servomoteurs
  • 21 servomoteurs – pour des mouvements fluides et complexes
  • Arduino – microcontrôleur principal pour le pilotage
  • 2 PCA9685 – modules de contrôle pour gérer l’ensemble des moteurs

Suivi de trajectoire TurtleBot4 (Kanayama)

Contrôleur de suivi de trajectoire pour un TurtleBot4 sous ROS 2 (simulation Gazebo et essais réels). Implémentation inspirée d’un régulateur adaptatif robuste (méthode Kim et al., 2004) pour suivre des trajectoires prédéfinies, cercle ou figure en huit, avec visualisation du chemin de référence et de la pose du robot.

Les extraits ci-dessous montrent d’abord une démo en simulation (parcours en 8), puis un essai sur robot réel (trajet circulaire). Dépôt : Kanayama-trajectory-controller.

Simulation — trajectoire en 8

Robot réel — trajectoire circulaire

Technologies utilisées

  • ROS 2 (Jazzy) — nœuds Python, messages géométriques
  • Python 3 — logique de contrôle et visualisation
  • Gazebo / TurtleBot4 — simulation et commandes de vitesse
  • NumPy — calculs de trajectoire et état
  • Matplotlib — tracé temps réel référence / exécution
  • TurtleBot4 — plateforme mobile (limite hardware des consignes)